Tak jak samba kojarzy się z Brazylią, tak rumba z Kubą. Tańczona prawie w miejscu wyraża uczucia partnerów. Taniec o wysokim stopniu erotycznym, pełnym gwałtownych i wijących się ruchów bioder, ramion i korpusu. W początkowej fazie nauki dobry do ćwiczeń rytmiki i techniki tańca towarzyskiego. Pełnię wnętrza rumby mogą pokazać dopiero dojrzali tancerze. 

  Słowo "rumba" odnosi się na Kubie do tańca ludowego i jest pochodzenia Hiszpańskiego. Rumba, podobnie jak wiele tańców Ameryki Łacińskiej, powstała pod wpływem rytmów, pieśni i tańców pierwszych niewolników afrykańskich, którzy około 400 lat temu zostali przywiezieni na wyspy karaibskie, głównie na Kubę.

Ludowa rumba jest tańcem w wysokim stopniu erotycznym, pełnym gwałtownych i wijących się ruchów bioder, ramion i korpusu. Jest ona na Kubie tańcem widowiskowym, wykonywanym przez solistki lub grupę dziewcząt na estradzie, albo popisowo na parkiecie przez parę tańczącą w pewnej od siebie odległości. Na Kubie tańczy się również rumbę towarzyską, ale nosi tam ona kilka odrębnych nazw: guaracha to taniec wykonywany w szybkim tempie, son i bolero tańczone są w tempie umiarkowanym lub wolnym. Mimo, że son jako taniec taniec towarzyski nie posiada wszystkich cech niepohamowanej rumby ludowej, zawiera jednak takie elementy tańca afrykańskiego, jak ruch nóg przypominający rozgniatanie karalucha (cucaracha), ruch bioder występujący tutaj bez udziału ramion (pozosta łość z czasów pracy niewolniczej, podczas której pozwalano Murzynom śpiewać; Murzynki, które nosiły ciężary na głowie, mogły tańczyć wtedy tylko biodrami), obroty w miejscu naśladujące chodzennie dookoła obęczy starego wozu, leżącej na ziemi.

Rumba pojawiła się po raz pierwszy w Europie w latach 1927-29, ściślej mówiąc w Paryżu, gdzie była demostrowana przez grupę kubańskich tancerzy produkujących się przy oryginalnej orkiestrze kubańskiej Don Baretta. Muzyka i taniec nie zyskały godnego wz mianki powodzenia, ponieważ były, jak na owe czasy, zbyt egzotyczne. Inaczej było jednak w Stanach Zjednoczonych. W latach trzydziestych, podczas prohibicji, "spragnieni" Amerykanie wyjeżdżali na wycieczki dookoła wysp Morza Karaibskiego oraz na urlopy na Kubę, gdzie nie obowiązywał zakaz picia alkoholu. Mieli oni możność częstego słuchania muzyki kubańskiej i ogłądania kubańskich tańców. Poza tym Amerykanie byli przyzwyczajeni do oglądania tańców murzyńskich u siebie w kraju. W latach trzydziestych rumba dotarła również do tanecznej stolicy świata, do Londynu. Grała tutaj słynna orkiestra kubańska pod kierownictwem Don Aspiaza. Ale i tutaj, podobnie jak w Paryżu, muzyka spotkała się raczej z chłodnym przjęciem. Rozwój towarzyskiej rumby można śmiał przypisać słynnemu londyńskiemu nauczycielowi tańca Pierre Laffite'owi, znanemu w świecie tanecznym pod pseudonimem "Monsieur Pierre". Z pochodzenia Francuz, mieszkał stale w londyńskiej dzielnicy Sohs, gdzie posiadał własną szkołę tańca przy Greek Street. Partnerką jego była słynna tancerka i nauczycielka Miss Lavelle. Pierre był nie tylko dobrym nauczycielem i tancerzem, ale także choreografem w ścisłym tego słowa znaczeniu. Zapoczątkował on bogatą już dzisiaj świat ową literaturę fachową z zakresu tańców towarzyskich Ameryki Łacińskiej, badając ich pochodzenie, rozwój i folklorystyczne cechy u ich źródeł, w krajach macierzystych. Jeszcze w roku 1934 stwierdził, że istnieją różne style i sposoby tańczenia rumby.

Oryginalna kubańska rumba towarzyska dotarła do Europy za pośrednictwem Mr Pierre'a w roku 1947 i przyjęła nazwę "the Cuban ballroom rumba". Na Kubie ten sposób tańczenia określano "Sistema Cubano".

Konflikty nie omijają i świata tanecznego. Spory i usiłowania o ustanowienie jednego sposobu tańczenia rumby, znane w świecie tanecznym pod nazwą "the rumba controversy" i "rumba krieg", trwały przez wiele lat. Zakończyły się zwycięstwem rumby kubańskiej.

Od kilku lat na wszystkich turniejach tanecznych, włączając w to turnieje o mistrzostwo Europy i mistrostwo świata, tańczy się tylko rumbę kubańską.

Aby tańczyć rumbę w dobrym stylu i właściwym charakterze, należy pamiętać, że: 

- rumba jest tańcem całego ciała, ale barki i głowa pozostają prawie bez ruchu;

- boczny ruch bioder jest najbardziej charakterystyczną cechą rumby. Wykonując krok prawą nogą, wysuwamy biodra w prawo, przy kroku lewą nogą wysuwamy biodra w lewo;

- nogi stawiamy z podeszwy na całą stopę. Nie unosimy się i nie opadamy;

- w zależności od układu figur (których zestaw w wykonaniu zaawansowanych par jest bardzo bogaty), tancerz obejmuje tancerkę prawym ramieniem lub prowadzi ją tylko jedną ręką. Para tańczyć może również w pewnym od siebie oddaleniu, oddzielnie;

- rumba jest tańcem statycznym. Tańczymy ją prawie w miejscu. 

Wpływ muzyki jazzowej nie ominął kubańskiej muzyki tanecznej i spowodował powstanie jej nowej odmiany, mambo. Mambo jest nadal muzyką kubańską, tyle że uatrakcyjnioną bogatymi rytmami jazzu. Pod wpływem nowej muzyki powstały nowe interpretacje ruchowe rumby. Tempo uległo dalszemu zwolnieniu, ruchy stały się bardziej leniwe. Mimo przyjęcia przez wszystkie związki taneczne na całym świecie oryginalnego kubańskiego rytmu rumby i odrzucenia stylu amerykańskiego, istnieją jeszcze teoretyczne spory oraz różne na zwy dla tego samego rodzaju tańca: rumba, rumba kubańska, mambo, mambo-bolero. Miarodajna jednak jest nazwa używana przez obie międzynarodowe rady taneczne dla zawodowców i amatorów: rumba.